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    中國是世界上較早發(fā)明滾動(dòng)軸承的國家之一，在中國古籍中，關(guān)于車(chē)軸軸承的構造早有記載。從考古文物與資料中看，中國最古老的具有現代滾動(dòng)軸承結構雛形的軸承，出現于公元前221～207年 (秦朝)的今山西省永濟縣薛家崖村。上世紀七十年代以來(lái)，在改革開(kāi)放的強大推動(dòng)下，軸承工業(yè)進(jìn)入了一個(gè)嶄新的高質(zhì)快速發(fā)展時(shí)期。

    在十七世紀末，英國的C.瓦洛設計制造球軸承，并裝在郵車(chē)上試用以及英國的P.沃思取得球軸承的專(zhuān)利。十八世紀末德國的H.R.赫茲發(fā)表關(guān)于球軸承接觸應力的論文。在赫茲成就的基礎上，德國的R.施特里貝克、瑞典的A.帕姆格倫等人進(jìn)行了大量的試驗，對發(fā)展滾動(dòng)軸承的設計理論和疲勞壽命計算作出了貢獻。隨后，俄國的N.P.彼得羅夫應用牛頓粘性定律計算軸承摩擦。

    英國的O.雷諾對托爾的發(fā)現進(jìn)行了數學(xué)分析，導出了雷諾方程，從此奠定了流體動(dòng)壓潤滑理論的基礎。　早期的直線(xiàn)運動(dòng)軸承形式，就是在一排撬板下放置一排木桿。這個(gè)技術(shù)或許可以追溯到修建吉薩大金字塔的時(shí)候，雖然還沒(méi)有明確的證據。現代直線(xiàn)運動(dòng)軸承使用的是同一種工作原理，只不過(guò)有時(shí)用球代替滾子。最早的滑動(dòng)和滾動(dòng)體軸承是木制的。陶瓷、藍寶石或者玻璃也有使用，鋼、銅、其他金屬、塑料（比如尼龍、膠木、特氟隆和UHMWPE）都被普遍使用。

    從重載車(chē)輪軸和機床主軸到精密的鐘表零件，很多場(chǎng)合都需要旋轉軸承。最簡(jiǎn)單的旋轉軸承是軸套軸承，它只是一個(gè)夾在車(chē)輪和輪軸之間的襯套。這種設計隨后被滾動(dòng)軸承替代，就是用很多圓柱形的滾子替代原先的襯套，每個(gè)滾動(dòng)體就像一個(gè)單獨的車(chē)輪。最早投入實(shí)用的帶有保持架的滾動(dòng)軸承是鐘表匠約翰·哈里遜于1760年為制作H3計時(shí)計而發(fā)明的。

    在意大利奈米湖發(fā)現的一艘古羅馬船只上，發(fā)現了早期的球軸承的實(shí)例。這個(gè)木制球軸承是用來(lái)支撐旋轉桌面。這艘船建造于公元前40年。據說(shuō)列昂納多·達·芬奇在1500年左右曾經(jīng)對一種球軸承進(jìn)行過(guò)描述。球軸承的各種不成熟因素中，有很重要的一點(diǎn)就是球之間會(huì )發(fā)生碰撞，造成額外的摩擦。但是可以通過(guò)把球放進(jìn)一個(gè)個(gè)小籠里防止這種現象。

    17世紀，伽利略對“固定球”的，或者“籠裝球”的球軸承做過(guò)最早的描述。但在隨后相當長(cháng)的時(shí)間里，在機器上安裝軸承一直沒(méi)有實(shí)現。第一個(gè)關(guān)于球溝道的專(zhuān)利是卡馬森的菲利普·沃恩在1794年獲得的。

    1883年，弗里德里希·費舍爾提出了使用合適的生產(chǎn)機器磨制大小相同、圓度準確的鋼球的主張。這奠定了創(chuàng )建獨立的軸承工業(yè)的基礎。